Choisir un capteur de force multiaxe pour une mesure directionnelle

Un capteur multiaxe décompose les forces et les moments en plusieurs composantes, mais sa sortie n'est significative que lorsque les repères de coordonnées, l'introduction de la charge et la matrice d'étalonnage sont contrôlés. Les poignets robotisés, les balances aérodynamiques, les outils d'assemblage et les bancs d’essai peuvent nécessiter des plages différentes sur chaque axe et peuvent exposer un composant à une surcharge alors qu'un autre reste petit. La sélection devrait évaluer le vecteur de charge complet, le talk croisé, la rigidité, la dynamique, le montage et le traitement des données plutôt que de comparer seulement la force axiale la plus importante.

Définir tous les composants de charge

Liste Fx, Fy, Fz et Mx, My, Mz gammes pour les conditions normales, transitoires, de collision et de configuration. Inclure les cycles combinés de charge et de fatigue. Indiquer quels composants sont à l'origine des décisions en matière de contrôle ou de qualité et quelles sont les incertitudes requises. Un moment créé par une force offset doit être inclus même si le couple n'est pas la mesure principale.

Établir des cadres de coordination

Définir le capteur, l'outil, le robot, la fixation et les cadres du monde avec la main, l'origine et le signe. Enregistrez les transformations et les bras de levier. Les petites erreurs d'origine peuvent convertir la force en moment apparent. Utiliser des dessins contrôlés et des versions logicielles pour que les données restent interprétables après l'outillage ou les changements de programme.

Capacité d'examen et surcharge par axe

Comparer les charges combinées nominales et admissibles, et non la capacité d'axe isolé. Protéger les axes vulnérables contre les collisions et le couple d'installation. Les arrêts mécaniques peuvent modifier la rigidité ou créer un chemin parallèle, de sorte que leur dégagement et leur comportement nécessitent une vérification. Ne pas surdimensionner tous les axes si la résolution des petits composants est importante.

Réglage et rigidité

Utiliser des interfaces plates et rigides, des boulons spécifiés et une séquence de serrage. Déflexion du montage du modèle et éviter les forces du câble ou du tuyau. La rigidité du capteur affecte la conformité du robot, la résonance et les conditions de limite d'essai. Enregistrez les adaptateurs de montage parce qu'ils peuvent modifier le discours croisé et la réponse dynamique.

Comprendre le talk croisé et l'étalonnage

Examiner la matrice d'étalonnage complète, la non-linéarité, l'hystérésis, le comportement de la température et la sensibilité transversale. Des facteurs d'balance indépendants simples peuvent être inadéquats. Appliquer la matrice et les unités correctes pour synchroniser les canaux bruts. Vérifier si les coefficients d'usine restent valables avec un conditionnement externe ou un connecteur modifié.

Correspond à la bande passante et à l'acquisition

Régler l'échantillonnage et le filtrage antialias à partir de l'événement le plus rapide requis et des modes structurels. Synchronisez tous les canaux et conservez les horodatages. Calculer la résolution pour chaque composante après la transformation de la matrice. Le filtrage excessif peut masquer les pics d'impact; Un filtrage insuffisant peut transformer les vibrations en décisions de fausse force.

Étalonnage du système assemblé

Appliquer des forces et des moments traçables dans de multiples directions et combinaisons en utilisant des bras de levier connus. Vérifier zéro, signe, application de matrice, conversation croisée, répétabilité et retour à zéro. Inclure, le cas échéant, la compensation de masse et de gravité des outils. Conserver les résultats bruts et transformés.

Gérer les changements et les collisions

Inspecter le montage, le câble et zéro après collision ou surcharge. Revalider après les modifications d'outil, d'adaptateur, de coordonnées, de micrologiciel, de matrice ou d'acquisition de données. Décompression des composantes de tendance et conversation croisée sous une référence répétable. Ne cachez pas un axe endommagé par le biais de la mise à zéro fréquente du logiciel.

Liste de contrôle technique

• Spécifiez les cas de charge à six composants.
• Contrôler l'origine et le signe.
• Vérifier les limites de charge combinée.
• Modèle de rigidité de l'adaptateur et bras de levier.
• Appliquer la matrice d'étalonnage correcte.
• Vérifier plusieurs directions et combinaisons.

Foire aux questions

Chaque axe peut-il être gradué indépendamment?

Seulement si la documentation d ' étalonnage le permet; De nombreux capteurs nécessitent une matrice de couplage croisé.

Pourquoi l'outil offset compte-t-il?

Une force offset crée des moments et change la transformation entre les repères de coordonnées.

Le capteur doit-il être mis à zéro après une collision?

Inspecter et vérifier d'abord; La mise à zéro seule peut dissimuler un déplacement permanent ou des dommages.

Compte rendu des décisions

Enregistrer l'architecture sélectionnée, les cas d'exploitation, les hypothèses, les limites acceptées et l'approbateur responsable. Joindre les dessins, les calculs, les preuves d'étalonnage et les écarts non résolus. Définir quels changements mécaniques, processus, électriques ou logiciels nécessitent une réévaluation. Inclure l'intervalle d'inspection prévu, la stratégie de rechange, la réponse aux défaillances et l'emplacement des fichiers de configuration récupérables. Attribuer un propriétaire et la date de fermeture à chaque acceptation conditionnelle. Examiner le dossier après le service représentatif et comparer les défauts réels, la dérive et les constatations d'entretien avec les hypothèses initiales. Un dossier décisionnel concis protège la base technique lorsque l'équipement, le personnel ou les conditions d'exploitation changent.